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Allen Bradley 100-C09ZJ300

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发布时间: 2018-11-09 09:11:36
最后更新: 2018-11-09 09:11:36
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 在一般的自动化设备中,为了保证机设备在起动和停止时不产生冲击,失步,超程,振荡等,必须在速度规划时,设计专门的加速和减速控制规律来控制马达的加减速运动【1】。平稳精准的速度控制是,整个系统能否平稳运行,精确定位的先决条件【2】。因此加减速控制是运动控制系统中重要组成部分,是运动控制器开发的关键技术之一【3】。

传统的运动控制系统中常使用的加减速有梯形加减速,指数形加减速,分段加减速等,这些加减速算法在系统,起停阶段及加减速的开始和结束阶段存在加速度突变,产生冲击【3】,因而不适合在高速和高精度的运动控制系统中使用。而常用的七段S形加减速,虽然能够提供平滑的速度和加速度,但是因其步骤繁琐,计算量大,对控制器的CPU要求非常高,不适合在一般的嵌入式系统中使用。为此本文提出了一种非常简便的S形加减速算法,在轨迹规划时使用简单的梯形加减速算法,在插补控制时使用三角函数拟合出速度的S型曲线,因三角函数的连续可导特性,因而可得到连续的加速度和加加速度。最后我们在Matlab中对本文提出的方法,进行了验证,结果表明,得到的速度曲线和加速度曲线均非常平滑,没有速度或加速度突变产生。

2.传统加减速算法的局限性

目前的设备中,在一些要求不高的场合,一般使用梯形加减速或指数形加减速。这两种方法的优点是运算量小实现简单,缺点是在加减速起停阶段,会出现速度突变和加速度突变,对机械系统会产生冲击。要求比较高的一般使用七段S形加减速,这种方法优点是能够计数出平滑的速度和加速度曲线,缺点是步骤繁琐运算复杂。MAGNETEK MLTX/JLTX-CPU-BD BOARD 175-03094, 0010-R03


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